本发明涉及一种管道检测爬行装置，属于焊缝检测技术领域，包括：环形支架，为整个装置的固定和支撑平台，使用时套设在被检测管道外部；三个以支撑轮总成，均匀分布设置在所述环形支架上，支撑轮总成上设置有驱动机构；旋转驱动机构，固定设置在所述环形支架上，用于驱动环形支架旋转；所述环形支架包括内圈和外圈，内圈外两个半圆形结构弧形板拼接而成，外圈为两个半圆形结构弧形板拼接而成，其一端铰连，另一端设置有锁紧机构，所述内圈和外圈之间设置有滑轨机构；旋转驱动机构包括固定在所述内圈上的旋转电机，所述旋转电机输出轴上设置有驱动齿轮，所述外圈内侧设置有齿圈，所述驱动齿轮与齿圈啮合。